宇宙移民与宇宙战争的历史——宇宙世纪终结后，时光飞逝，人们迎来了崭新的历史纪元“里基路德世纪”，并开启了繁荣与和平的生活。R.C.1014年，一座耸立于大地、连接地球与宇宙的轨道天梯“首都塔”成为了时代的枢纽。作为《机动战士高达》系列诞生35周年的纪念作品，同时也是由总导演富野由悠季继《机动战士高达逆A》之后执导的又一部长篇新作，本作以这充满未知的新纪元为舞台，描绘了守护轨道电梯组织中的候补飞行员贝鲁利、宇宙海贼部队的少女艾达，以及谜之少女拉拉伊亚，三人与运用未知技术制造的“高达G-SELF”宿命邂逅后，在被捉弄的命运中逐渐成长的故事。
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